Самое первое что вам необходимо - это спальник, без него, увы, никак. Желательно с комфортом -5 и выше, также хорошо если спальников два - один из них будет использоваться по прямому назначению, а второй будет в качестве одеяла.
Также чтоб не замерзнуть, надо спать вдвоем, и чем теснее вы будете лежать, тем теплее будет.
Обязательно надо оставлять вентиляционное окно открытым - если этого не сделать, то весь конденсат будет оседать на вещах и на вас, и от этого все станет влажным.
Пожалуй, самое важное после спальника-пол. Нужно со всей серьезностью отнестись к утеплению пола. Можно утеплить дно палатки сухой травой или мхом. Также обязательно в палатке на дне расстелить теплый каремат или одеяло, для большего эффекта под каремат можно подложить свои вещи - штаны, кофты и прочую одежду.
Также можно брать с собой в спальник каталитическую грелку-она очень хорошо действует первые часа два, но потом наоборот превращается в холодную глыбу.
Многие используют в палатке туристические примусы, горелки и прочие подобные предметы. Но существует угроза того что произойдет возгорание вещей.